儲罐除鏽爬壁機器人：打破附壁行走“次元壁”有多難？
時間：2024-12-23 16:22:00作者：LeeZhou來源：www.91潔清（qīng）潔（jié）設備（bèi）
儲罐在生產運行過程中，罐體內外壁會受到外界（jiè）環境（jìng）中風水日曬、潮濕空氣侵蝕，從而導致儲罐外壁腐蝕現（xiàn）象的產生，隨（suí）著時間的推移，儲罐（guàn）本體防（fáng）腐層老化嚴重，破損脫落現（xiàn）象日（rì）益增加，加劇了罐體的大氣腐（fǔ）蝕（shí），降（jiàng）低了儲罐的機械強度和安全性能，因此（cǐ）需要（yào）對儲罐表麵進行防（fáng）腐除鏽再噴塗施工。
當前在儲罐防腐除鏽施工中，行業（yè）內逐漸采用爬壁機器（qì）人代（dài）替人工高空作業，提高維護人員在危險環境下作業的安全性，降低作業風險，提高工作效率，並帶來顯著的經濟效益和社會效益，儲罐除鏽防腐施工逐漸進入智能（néng）化（huà）、機（jī）械化時代，儲罐除鏽爬壁機器人逐漸被（bèi）行業內關注，但這並不意味著打破“次元壁”就如此簡單。
由於（yú）儲罐屬於大型靜置設備，儲罐表麵工作環境複雜，爬（pá）壁機器人需要搭載除鏽清洗（xǐ）裝置，在儲罐表麵進行除鏽作業，應對與儲罐尺（chǐ）寸、形狀、表麵條件等問題，機器人（rén）需要（yào）兼具移動、行走、負載，越障等問題，因（yīn）此，爬壁機器（qì）人能否安全穩定的（de）完成高空作業，其吸附能力、行走能力是（shì）關鍵技術。
現（xiàn）有的爬（pá）壁機器人由於吸附與（yǔ）行走耦合問題（tí），存在機器（qì）人在罐體表麵向下滑動，穩定性低，不能承載足夠的載荷能力等弊端。因（yīn）此，爬壁機器人若想實現人工向自動化機械施工轉變，必須打破爬壁機（jī）器人附壁行走的（de）技術壁（bì）壘。
爬壁機器人的主要吸附方式包括：負壓吸附、真空吸附、磁吸附、氣體（tǐ）推力吸附、粘性吸（xī）附和（hé）仿生學吸附等，磁力吸附式適（shì）用於導磁性材料構成的壁麵，在保證吸附距離的前提下，能產生遠超其它吸附方式的吸附力，且（qiě）受到壁麵缺（quē）陷的影響較低，被廣泛應用在儲罐除鏽防腐（fǔ）領域。
磁吸附（fù）式爬壁機器人依磁力來源可分（fèn）為電磁式（shì）和永磁式兩種：電磁式爬壁機（jī）器人吸力可調節，但是突然斷電或電力不足將造成磁吸附力減小，進而可能引發機器人墜落事故；永（yǒng）磁式（shì）爬壁機器人的（de）吸附力（lì）不受斷電影響，但吸附力大小（xiǎo）受吸附（fù）距離（lí）影響且（qiě）距離不易主動調節。目前，麵向大型儲罐的除鏽爬壁（bì）機器人，吸（xī）附方式主要采用永磁吸附技術。
可采用（yòng）永磁吸附+履帶（dài）式行走機構，將永磁鐵鑲嵌在履帶上，然而履帶行走（zǒu）機構本身（shēn）的轉向難題加上複雜罐壁條件，使得該種方式應（yīng）用十分困難，需要比較大的驅動（dòng）力，存在吸附機構與（yǔ）移動機構（gòu）強耦合、吸附力難以調節等問題。
對於此，www.91潔自主研發並投入使用了一款輪式磁吸附爬壁機器人，機器人附壁行走能力強，牢牢（láo）吸附在船體表麵進行作業，並具備一定的曲麵越障能力，可應對儲（chǔ）罐表麵焊縫（féng），凹凸不（bú）平情況；采用（yòng）四驅（qū）越野（yě）底盤輪式驅動，保障機器人運行的穩定性；可承受200kg負載，能夠在（zài）280MPa的水壓衝擊（jī）力下（xià）進行防腐除（chú）鏽施工。
www.91潔磁吸附儲罐除鏽機器人，搭（dā）載除鏽清洗器作業，行走機構、附壁機（jī）構、射流裝置、真空係（xì）統以及智（zhì）能化控（kòng）製係統設計於一體，利用超高壓水射流除鏽，能（néng）夠高效率高質量的完成作業（yè），除漆（qī）效率（lǜ）可（kě）達到70 m²/h，除鏽等級可達Sa2.5，利用真空抽排回（huí）收（shōu）裝置，將除鏽清洗（xǐ）後的廢水及殘渣（zhā）進行（háng）回收，可在極端天氣下對（duì）儲罐外壁進（jìn）行清潔工作，適用於大型儲罐除鏽維護（hù）工作。
www.91潔自2015年便聚焦智能化（huà）、數控化、機器（qì）人化工業清洗技術（shù）的研（yán）究，期（qī）間自主研發並投入市場一係列機器人：高壓水除鏽爬壁機器人、海生物清理（lǐ）爬壁機器人（rén）、管道焊縫（féng）打磨機器人、自動噴塗爬壁機器人、噴（pēn）砂爬壁機器人等，對大型金屬表麵進行自動化噴砂（shā）、除（chú）鏽、清洗、噴塗等，在石化、船舶、電（diàn）力等行業得到了廣泛的應用。www.91（gāo）潔可為用戶（hù）提供（gòng）自動化機器人設備+專業施工團隊，提供儲罐外壁自動化（huà）除鏽、清洗、噴塗施工服務，如您有需求歡迎電話聯係，www.91（gāo）潔將竭誠（chéng）為（wéi）您服務（wù）。
當前在儲罐防腐除鏽施工中，行業（yè）內逐漸采用爬壁機器（qì）人代（dài）替人工高空作業，提高維護人員在危險環境下作業的安全性，降低作業風險，提高工作效率，並帶來顯著的經濟效益和社會效益，儲罐除鏽防腐施工逐漸進入智能（néng）化（huà）、機（jī）械化時代，儲罐除鏽爬壁機器人逐漸被（bèi）行業內關注，但這並不意味著打破“次元壁”就如此簡單。
由於（yú）儲罐屬於大型靜置設備，儲罐表麵工作環境複雜，爬（pá）壁機器人需要搭載除鏽清洗（xǐ）裝置，在儲罐表麵進行除鏽作業，應對與儲罐尺（chǐ）寸、形狀、表麵條件等問題，機器人（rén）需要（yào）兼具移動、行走、負載，越障等問題，因（yīn）此，爬壁機器（qì）人能否安全穩定的（de）完成高空作業，其吸附能力、行走能力是（shì）關鍵技術。
現（xiàn）有的爬（pá）壁機器人由於吸附與（yǔ）行走耦合問題（tí），存在機器（qì）人在罐體表麵向下滑動，穩定性低，不能承載足夠的載荷能力等弊端。因（yīn）此，爬壁機器人若想實現人工向自動化機械施工轉變，必須打破爬壁機（jī）器人附壁行走的（de）技術壁（bì）壘。
爬壁機器人的主要吸附方式包括：負壓吸附、真空吸附、磁吸附、氣體（tǐ）推力吸附、粘性吸（xī）附和（hé）仿生學吸附等，磁力吸附式適（shì）用於導磁性材料構成的壁麵，在保證吸附距離的前提下，能產生遠超其它吸附方式的吸附力，且（qiě）受到壁麵缺（quē）陷的影響較低，被廣泛應用在儲罐除鏽防腐（fǔ）領域。
磁吸附（fù）式爬壁機器人依磁力來源可分（fèn）為電磁式（shì）和永磁式兩種：電磁式爬壁機（jī）器人吸力可調節，但是突然斷電或電力不足將造成磁吸附力減小，進而可能引發機器人墜落事故；永（yǒng）磁式（shì）爬壁機器人的（de）吸附力（lì）不受斷電影響，但吸附力大小（xiǎo）受吸附（fù）距離（lí）影響且（qiě）距離不易主動調節。目前，麵向大型儲罐的除鏽爬壁（bì）機器人，吸（xī）附方式主要采用永磁吸附技術。
可采用（yòng）永磁吸附+履帶（dài）式行走機構，將永磁鐵鑲嵌在履帶上，然而履帶行走（zǒu）機構本身（shēn）的轉向難題加上複雜罐壁條件，使得該種方式應（yīng）用十分困難，需要比較大的驅動（dòng）力，存在吸附機構與（yǔ）移動機構（gòu）強耦合、吸附力難以調節等問題。
對於此，www.91潔自主研發並投入使用了一款輪式磁吸附爬壁機器人，機器人附壁行走能力強，牢牢（láo）吸附在船體表麵進行作業，並具備一定的曲麵越障能力，可應對儲（chǔ）罐表麵焊縫（féng），凹凸不（bú）平情況；采用（yòng）四驅（qū）越野（yě）底盤輪式驅動，保障機器人運行的穩定性；可承受200kg負載，能夠在（zài）280MPa的水壓衝擊（jī）力下（xià）進行防腐除（chú）鏽施工。
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