爬壁機器人超高壓水射（shè）流除漆除鏽技術

采用超高壓純水（shuǐ）射流除漆除（chú）鏽，是近（jìn）年來國際上（shàng）發（fā）展起來（lái）的一門高新技（jì）術，屬於（yú）超高壓水射流清（qīng）洗的一種。而爬壁機器人超高壓水射流除鏽是通過超高壓（yā）清洗機（jī）獲得（dé）水射流除鏽能量（liàng），以爬壁機器人為除鏽載體（tǐ），搭載真空除鏽清洗器。真空除鏽（xiù）清洗器安（ān）裝（zhuāng）在爬壁機器人框架上，利用真空裝置的抽吸作用產生足夠的真空度作用在真空除鏽清洗器上，以協助磁（cí）吸附爬（pá）壁機器人緊貼在（zài）被作業物壁麵上。同時，真空抽（chōu）吸裝置產生較大的真（zhēn）空抽吸力，將除鏽過程中產生的鏽渣和廢水回收排放，達到減少排放、回收環（huán）保的目的。

爬壁機器人超高壓水射流除鏽技術適用於大麵積（jī）鋼製表麵除鏽工作（zuò）。但在除鏽的過程中需要解決行走、附壁、射流等三個問（wèn）題。

1、行走（zǒu）
 
爬壁機器人在（zài）行走（zǒu）的過程中采用雙回路電機進行驅動，該機構可以把機器人的四（sì）個行走輪（lún）劃分為兩組，確保（bǎo）其能夠進行（háng）直線往複運動以（yǐ）及轉向動作。

2、附（fù）壁
 
爬壁機器人主要依靠磁吸附實現附壁，確保磁力（lì）所產生的附壁扭矩比機（jī）器人本身的重（chóng）量大，在機器人拖帶其他物體的時（shí）候能夠和磁吸附（fù）力所產生（shēng）的摩擦（cā）力矩（jǔ）一起構成傾覆力矩，以此來實現（xiàn）良好的附壁功能。

3、射流
 
爬壁機器人屬（shǔ）於一（yī）種執行機構，吸盤內安（ān）裝了可自動旋（xuán）轉（zhuǎn）的超高壓（yā）旋轉噴頭，並且其噴（pēn）頭（tóu）是由四個噴嘴共（gòng）同構成的。噴（pēn）嘴射流產生的反衝力能夠形（xíng）成扭矩，以此來實（shí）現噴（pēn）頭的（de）旋轉運動，並高速旋轉完成對船體漆鏽的剝離工作。另外，由於在平板間隙密封（fēng）的（de）作用下可以讓噴頭進（jìn）行超高壓自旋轉，因此提高了旋轉噴頭的（de）穩定可靠性。

由於在除鏽的過程中除鏽（xiù）空間內保持著一定（dìng）的真空度，超高壓水射流以一定的角度從噴頭中噴出衝擊在鋼板（bǎn）上，使鋼板表麵產生高溫，這樣在除鏽過程中鋼板表麵的水滴很快被蒸發，從而達到了利用水除鏽（xiù）而不產（chǎn）生返鏽的目的。