爬壁機器（qì）人超高壓水射流除漆除鏽（xiù）技術

采用超高壓純水射流除漆（qī）除鏽（xiù），是近年來國際上發展起來的一門高新（xīn）技術，屬於超高壓水射流清洗的一種。而爬壁（bì）機器（qì）人超高壓水射流除鏽是通過超高（gāo）壓清洗機（jī）獲（huò）得水射流除鏽能量，以爬壁（bì）機器人為除鏽載體，搭載真（zhēn）空除鏽清洗器（qì）。真空除（chú）鏽（xiù）清洗器安裝在爬壁機（jī）器人框架上，利用真（zhēn）空裝置的抽吸作用產生足（zú）夠的真（zhēn）空度（dù）作用在真空除鏽清洗器上，以協助磁吸附爬壁機器（qì）人緊貼在被作業物壁麵上。同時，真（zhēn）空抽吸裝（zhuāng）置（zhì）產生較大（dà）的真空抽吸力，將除鏽過程中產生的鏽渣和廢（fèi）水（shuǐ）回收排放，達到減少（shǎo）排放（fàng）、回收（shōu）環保（bǎo）的目的。

爬壁機器人超高壓（yā）水射流除鏽技（jì）術適用於大麵積（jī）鋼製表麵除鏽工作。但在除鏽的過程中需要解決行（háng）走、附壁、射（shè）流等三個問題（tí）。

1、行走（zǒu）
 
爬壁（bì）機器人（rén）在行走的過程中采用雙回路電機進行驅動，該機構（gòu）可以把機器人的四個行走輪劃分為兩（liǎng）組，確保其能夠進行直線（xiàn）往複運動以及轉向動作（zuò）。

2、附壁
 
爬壁機器人主要依靠磁吸附實現（xiàn）附壁，確保磁力所產生的附（fù）壁扭矩（jǔ）比機（jī）器人本身的重量大，在機器人（rén）拖帶其他物體的時候（hòu）能夠和磁吸附力（lì）所（suǒ）產生的摩擦力矩一起構成傾覆（fù）力矩（jǔ），以（yǐ）此來實現良好的附壁功能。

3、射流
 
爬壁機器人屬（shǔ）於一種執行機構，吸盤內安裝了可自動（dòng）旋轉的超高壓旋轉噴頭，並且其噴頭是（shì）由四個噴嘴共同構成的。噴嘴射流產生的反衝力能夠形（xíng）成扭矩，以此來實現噴頭的旋轉運（yùn）動（dòng），並（bìng）高速旋（xuán）轉完成對船體漆（qī）鏽的（de）剝離工作（zuò）。另外，由於在平板間隙密封的作用下可以讓（ràng）噴頭進行超高壓自旋轉，因此提高了旋轉噴頭（tóu）的穩定（dìng）可靠性。

由（yóu）於在（zài）除鏽的過程中除（chú）鏽空間內（nèi）保持著一定的真空度，超高壓水（shuǐ）射流以一定的角度從噴頭中（zhōng）噴出衝擊在鋼板上，使鋼板表麵（miàn）產生高溫，這樣在除鏽過程中（zhōng）鋼板表麵的水滴很快被蒸發，從而達到了利用水除鏽而不產生返鏽的目的。