储罐除锈爬壁机器人：打破附壁行走“次元壁”有多难？

储罐在生产运行过程（chéng）中，罐体内外壁会受到外界环境（jìng）中风水日晒、潮湿空气（qì）侵蚀，从而导致（zhì）储罐外壁腐蚀现象的产生，随着时间的推移，储罐本体（tǐ）防腐层老化严（yán）重，破损脱落现象日益增加（jiā），加剧了罐体的大气腐蚀，降低了储罐的机械强度和安全性能（néng），因此需要对（duì）储罐表面进行防腐除（chú）锈再喷涂施工（gōng）。

当前在储罐防（fáng）腐除（chú）锈施工（gōng）中，行（háng）业内逐渐（jiàn）采（cǎi）用爬壁机器人代替人工（gōng）高空作业，提高维护人员在危险环境下作业的安全性，降低作业风险，提高工作效率，并带来显著的经济效益和（hé）社会效益，储罐除锈防腐施工（gōng）逐渐进入智（zhì）能（néng）化、机械化时代，储罐除锈爬壁（bì）机（jī）器人逐渐被行业内关注，但这并不意味着打破“次元壁”就如此简单。
 
由于储罐属于大型静置设备，储罐表面工作环境复杂，爬壁机器人需要搭载除（chú）锈清洗装置，在储罐表面进行除锈（xiù）作业，应（yīng）对与储罐尺寸（cùn）、形（xíng）状、表（biǎo）面条件等问题，机器人需要兼具移动、行走（zǒu）、负载，越障等问题（tí），因此，爬壁机器人能否安全稳定的（de）完成高（gāo）空作业，其吸附能力、行（háng）走能（néng）力是关键技术。

现有的爬壁机（jī）器人由于吸附与行走耦合问（wèn）题，存在机器人在罐体表面向下滑动，稳定性低，不能承载足够的载荷能力等弊（bì）端。因此，爬壁机器人若想实现人工向自动（dòng）化机械施工转变，必须（xū）打破爬壁机器人附壁行走的技术壁垒。

爬壁机器人的主要（yào）吸附方式包括（kuò）：负压吸附、真空吸附、磁吸附（fù）、气体推力吸附、粘性（xìng）吸附和仿生学（xué）吸附等，磁力吸附（fù）式适用于导磁性材料构成的壁面，在保证吸附距离的前提下，能产生远超其它吸附方式的吸附力，且受到壁面缺陷的（de）影响（xiǎng）较低（dī），被广泛应用在储罐除锈防腐领域。

磁吸附式爬壁机（jī）器人依磁力（lì）来源可分为电磁式和永磁式两种：电磁式爬壁机器人吸力可调节，但是突然断电或电力不足将造成磁吸附力减小，进而可能引发机器人坠落事故；永磁（cí）式爬壁机器人的吸附力不受断电影响，但吸附力大小受吸附距离影响且距离不易主动调节。目前，面向（xiàng）大型储罐（guàn）的除锈爬壁机器人，吸附方式主要采用（yòng）永磁吸附技术。
 
可采用永磁吸附（fù）+履带式行走机构，将永磁铁镶嵌在履带上，然而履带行走机构本身的转向难题加上复杂罐壁条件，使得该（gāi）种方式应用十分困难，需要比较大的驱动力，存在（zài）吸附机构与移动机构（gòu）强耦合、吸附力难以调节等问（wèn）题。

对于此，www.91洁自主研发（fā）并（bìng）投入使用了一款轮式磁吸附爬壁机（jī）器人，机器人附（fù）壁行走能力强，牢牢吸附在船体表面进行作业，并具备一（yī）定的曲面越障能力，可应对储罐表面焊缝（féng），凹凸不平情况；采用四驱越野底（dǐ）盘轮（lún）式驱动，保障机器（qì）人运（yùn）行的稳定性（xìng）；可承受200kg负载，能够在280MPa的水（shuǐ）压冲击力下进行防腐除锈施工。

www.91洁（jié）磁吸附储罐除锈（xiù）机器人，搭载除锈清洗器作业，行（háng）走机构、附壁机构、射流装置、真空系统以及智能化控制系统设计于一（yī）体，利用超高压水射流（liú）除锈（xiù），能够高效率高质量的完成作业（yè），除漆效率可达到70 m²/h，除锈等级可达Sa2.5，利用真空抽排回收装置，将除锈清洗后的废水（shuǐ）及残渣（zhā）进行回收，可在极端天气下对储罐（guàn）外壁进行清洁工作，适用于大型储罐除（chú）锈维（wéi）护工作。

www.91洁自2015年便聚焦智能化（huà）、数（shù）控化、机器人化工业清洗技术（shù）的研究，期间自主研发并投入市场一系列（liè）机器人：高压水除锈爬壁机器人、海生物清理爬壁（bì）机器人、管（guǎn）道焊缝打磨机器人、自动喷涂爬壁机器人（rén）、喷砂爬壁机器人等，对大型金属（shǔ）表面进行自动化喷砂（shā）、除锈、清洗、喷涂等，在石化、船舶、电力等行业得到（dào）了广泛的应用。www.91（gāo）洁可为用户提供自动化机器人（rén）设备+专业施（shī）工团队，提供储罐（guàn）外壁自动化除锈、清洗、喷涂（tú）施工服务，如您有（yǒu）需（xū）求欢迎电话联系，www.91洁将竭诚（chéng）为您服务。