一款遥控式超高压纯水智能除锈爬壁机器人设（shè）计

船舶除锈是船舶修造行业中不可忽视的关键工序（xù），但随着行业对安全环保意识的不断提（tí）升，船舶行业对于人工喷砂除锈的限制越（yuè）来越严格，因其除（chú）锈效果不佳、铁矿（kuàng）砂的价格高，除锈过程中噪音大、粉尘大、不利于工作（zuò）人员身体健康（kāng）及环（huán）境保（bǎo）护等因素，逐渐被超（chāo）高压水除锈方式取代。

超高压水射流清洗技术其清洗介质为水，运用液体增压（yā）原理，通过高压泵，将动力源(电动机)的机械能转换成（chéng）压力能，具有（yǒu）巨大压力能的水（shuǐ）通过小孔喷嘴，将压力能转变成动能，从而形成高速射流，完成船舶（bó）外板除漆除锈（xiù），与传统打砂方式相比，具有除锈效果好、无腐蚀、无损伤、无扬尘、成（chéng）本（běn）低的优（yōu）点。
 
在使用超（chāo）高压水射流进行除锈过程中，选择一种安全、可靠、经济、实用的（de）执行机构对于操作（zuò）人员高效地完成作业至关重要，目前采用（yòng）超高（gāo）压水射流进行船（chuán）舶除锈的方式为人工手（shǒu）持（chí）高压水枪（qiāng）作业（yè）、高架车搭载超高压水执行机构作业：

1、人工手持高压水枪

需要搭（dā）建脚手架，由于需（xū）要在超（chāo）高压状态下作业，反（fǎn）作用力较大，具有一定安全（quán）隐（yǐn）患，且开放式超高压水作业（yè），除（chú）锈（xiù）后的废渣废水四溢横流，船（chuán）体表面残留的水更容易造成返锈问题。

2、高架车搭载执行机构

将（jiāng）超高压水除（chú）锈头支架通过（guò）U型管卡固定在高（gāo）架车操纵斗内，施工人员在（zài）高架车斗内操纵高架车。对于（yú）有型线的(单曲面或双曲面)外板，需要改变除锈头（tóu）支架的角度以适应外板型线，人员劳（láo）动（dòng）强度大，且需要（yào）具有高架车操作证，同时，存在高处坠落和物体打击（jī）的风险，增加了对人员的不安全因素（sù）。

针对以往超高压水作业方（fāng）式的不足，www.91洁自主研发了一款遥控式超高压水除锈爬壁机器人（rén），将超高压水除锈机构、爬壁机器（qì）人、自动控制系统（tǒng）于一体，充分解决机器人附壁、行走、射流问题，通过手持气动遥控器，操控爬壁机器人搭（dā）载超（chāo）高压水清洗机构，完成对船体油污、锈蚀、海生（shēng）物附着物等污垢（gòu）的（de）清洗保养作业。
 
机器（qì）人采（cǎi）用磁吸附与真空吸附相结（jié）合，能够牢牢吸附在船（chuán）体表面（miàn），采用四轮越野底盘的驱（qū）动方式，使得机器人运行过（guò）程中灵活（huó）且平稳，可负载150~200 kg重量灵活进行除锈（xiù）作业，并具有一定的曲面越障能（néng）力。

作业时仅（jǐn）需人（rén）工手持气动遥控器（qì），即可远程控制爬壁（bì）机器人进行超高压水除锈作业；除锈过程中真（zhēn）空固液抽排系统能够将除锈后污水、漆渣进行彻（chè）底回收，做到“即除即干”不返（fǎn）锈的除锈效果；除锈效率50~70 m²/h，除锈（xiù）等级可达Sa2.5，符合船舶除锈标准。

通过（guò）上述不难得出，超高压水（shuǐ）除（chú）锈爬（pá）壁机器人在技术、操作、经济可行性方面均优（yōu）于传统人（rén）工喷砂的施工方式，能够代替人工完成（chéng）高空作业，除锈（xiù）环保（bǎo）高（gāo）效、操（cāo）作简单、安全可靠、使施工人员远（yuǎn）离危险作业（yè）区域，降低了劳动强度，值得在行业内推广。