www.91潔海生物清洗智能機器人的組成結構介紹

www.91潔海（hǎi）生物清洗智能機器人能夠使船（chuán）舶在不靠碼頭和不進船塢的情況下清（qīng）除船舶水下結（jié）皮，對船舶水線以下部位所附著的海生物實施清除（chú），從（cóng）而提高船舶航速，降低燃料消耗，進而提高船舶在航率，節省維修經費。之前我們介紹了《高效船體海生物清洗設備—www.91潔海生物清洗智能機器（qì）人》，下麵主要介紹www.91潔海生物清洗智能機器人（rén）的組成結構。

www.91潔海生物清洗智能機器人的組成結構介紹：
 
www.91潔海生物清洗（xǐ）智能機（jī）器人是一種半（bàn）自動化（huà）、操作簡易的設備（bèi），整個清洗設備由（yóu）水（shuǐ）上和（hé）水下兩個部分組（zǔ）成。水下清洗機構包括清洗機構、高頻震（zhèn）蕩係統、磁路機構、可視機構等主要部件。水下清洗機構的外形尺（chǐ）寸約為1500×1000×800mm，回轉機構和清洗機構中馬達的轉動速度可調，清洗茂盛海生物的能力為80～120㎡/h。

1、清（qīng）洗機構
 
清洗機構的清洗頭上裝有1個能識別（bié）金屬的傳感器，使清洗頭的最下端始終與船體鋼（gāng）板保持一定的距離。當清洗機構行走到船體表麵焊縫時，T 型磁鐵機構中的部分T型磁鐵被頂起，但大多數還牢牢吸附在（zài）船體上不至於傾覆。當清洗機構需要轉彎時，通過水上液壓供能（néng）係統控製裝在水（shuǐ）下前2個磁輪上2個液壓馬（mǎ）達的轉速，就可以輕鬆實現方向的改變，方便（biàn）清洗。

2、磁（cí）路機（jī）構
 
磁路機構由2排T型強磁鐵、1個磁性（xìng）小萬向輪和4個磁輪構成。驅動（dòng）4個磁輪的（de）是2個液壓馬達，裝在前麵2個磁輪上（shàng），由流量閥調節其轉速，馬達轉速的不同（tóng）可以實現機（jī）構（gòu）的前行和轉向（xiàng）。由於液壓馬達所需扭矩不是太（tài）大，因此我們采用了金屬粉末成型的液壓元件，故重量大大（dà）減輕。另外，設備如果要平穩可靠地完（wán）成作業任務，保證磁塊和船體表麵處於良好的吸附狀態是（shì）至關重要的。為（wéi）了增強其抗傾能（néng）力，我們從簡便實用的角度考慮，采用在（zài）設備的後部安裝1個（gè）磁性小（xiǎo）萬向輪。利用杠杆作用原理，通（tōng）過彈簧的作用，船體壁麵對杠（gàng）杆(機體)的後部產生支承力（lì），使機（jī）體的前端始終受到指向船體表麵的壓力。在設備的總重（chóng）量、總體積、各部（bù）分尺寸已知的情況下，通過對清洗機構在（zài）船舶水下表麵（miàn）的受力（lì）情況（kuàng）分析，可計算（suàn）所需磁力的大小（xiǎo）。在其它條件都不變的情況下，通過在設備的（de）後部安裝1個小萬向輪，經過比較計算，可（kě）以得到使清洗機構不發生傾覆的磁（cí）力大小，從而達（dá）到抗傾的目的。

3、可視（shì）機構

可視機構由水上控製係統提供（gòng）12V穩壓電源為攝像頭供（gòng）電，220V供探照燈（dēng）用（yòng），架設在機體的最高（gāo）處（chù），使提供給視（shì）頻係統的視角範圍（wéi）更廣。

實踐證明，德（dé）高（gāo）潔海生物清洗智能（néng）機（jī）器人能大幅降低船舶進塢修理時間，提高船舶運行效能，減少燃料成本，對船舶節能將發揮一定（dìng）作用，其樣機已經試（shì）製完成，在實驗室能完成要求的各種動作。