大型储罐（guàn）除锈爬壁机器人的主要技（jì）术要求及对应措施
时间：2023-05-12 14:48:00作者：LeeZhou来源：www.91洁清洁设备
随着石油化工行业（yè）的大规模发展，用于原油、原油炼制等石化产品存储的储罐在数量、体（tǐ）积方面在不断的扩增，这些储罐在投入使用前、使用后的维护工作中，均需要对其外壁（bì）进行除锈、防腐作业。以往多普遍采用沿储罐（guàn）外壁搭设脚手架，工人在脚（jiǎo）手架上手持喷砂枪的（de）除锈方式，人工喷砂除锈优势在于喷砂过后（hòu）的壁面（miàn）粗糙度等级较（jiào）好，有利于后续涂料附着在罐壁上；缺点在于不仅对自（zì）然环境与工人健康危害巨大，而且存在劳动强度大、施工周期长、安（ān）全性差等问题。
受我国科技发展、劳（láo）动成本不断上涨、环保意识提高等多方面影响，人工喷砂（shā）除锈已经与环境保护、以人为本等多方面发展（zhǎn）要求相悖，以爬壁机器人搭载超高压水射流机构，利用超（chāo）高压水射流的冲击剥离作用实现对储（chǔ）罐外壁除锈的方式，因（yīn）自（zì）动化程度高、人工成本投入少、污染程度小等优势逐渐被广泛关注。但受限于储罐结构，使除锈爬壁机器人的作业具（jù）有一定的约束，通过对罐（guàn）体（tǐ）结构（gòu）分析，结合超高压水射流除锈的特点，按照简单实用的原则，爬壁机（jī）器人应满足以下设计要（yào）求：
1、储罐直径为12~22米，高度（dù）为9~18米甚至更高，直径和高（gāo）度参数变化范围较大，爬壁机（jī）器人须具备良好的壁面适应能力，以适应在具有曲面的罐体表面作业（yè）。
2、爬壁机（jī）器人在进行超高压水射流除锈作业时，需承载100~280MPa，30L/min的超高压水反作用力附壁爬行，所以机器人不仅需要可（kě）靠吸附能力，同（tóng）时不能牺牲爬行的灵活性。
3、爬壁机器人爬至20米高空作业时，所（suǒ）拖线缆、高压软管及回收废水管中的水介质重达30Kg，爬壁机器（qì）人须具备一定（dìng）的负载作业能力。
4、爬壁机器人在（zài）爬至储罐拼接处时，罐壁有（yǒu）3~5mm高的钢板搭接焊缝，所以爬壁机器人应（yīng）具备一定的越障能力，而且越焊缝（féng）时吸附（fù）稳定，不至于有脱落（luò）的（de）风险，仍能进行超（chāo）高压水射流除锈作业。
5、爬壁机器人利用高压水射流除锈，水环境是不可避免的，为保障爬壁机（jī）器人不会出现漏水，需具备良好的防水密封性能。
6、同样由于高压水（shuǐ）射（shè）流清洗，为（wéi）避免储罐表面废水横流，造成（chéng）返锈及二次污染，储（chǔ）罐除锈爬壁机器人需做好废水、废渣回收（shōu）问（wèn）题（tí）。
结合上述设计要求，机（jī）器人只有在各方面做到标准化才（cái）能呈（chéng）现出良好的作业效（xiào）果，德（dé）高洁结合储罐实际作业场景及除锈清洗需求，对储罐高压（yā）水除（chú）锈爬壁（bì）机器人（rén）的吸附能力、负载能力、移动能力、控制功能、高压水除锈、废水回（huí）收等方面的设计、研究、实（shí）验，完成了（le）对储罐除锈（xiù）爬壁机器（qì）人整机的设计，为石化企业提供一套能够（gòu）代替人（rén）工高空作业，并实现（xiàn）高（gāo）效率、环保、智能的自动化储罐除锈解决方案（àn），德（dé）高储（chǔ）罐除锈爬（pá）壁机器（qì）人凭借自身结构紧凑、功（gōng）能强大、专业技能等方面，彻（chè）底打破（pò）储罐机构对（duì）除锈爬壁机器人作业的限制，具体表现如（rú）下：
1、爬壁机器人（rén）采用磁力和真空吸附相结（jié）合，具有良好的附壁功（gōng）能，使其能够牢牢贴附在储罐外（wài）壁表面，轻松应（yīng）对超高压水除锈的反作用力；
2、四驱底盘驱动方式，负（fù）载（zǎi）和（hé）爬高能力强（qiáng），可携带150~200KG重量作业，移（yí）动速度快，反应灵活，并具有一定的曲面越长能（néng）力，可应（yīng）对罐体、罐（guàn）内、罐顶的除锈清洗作业；
3、机器人可通过便携式控制器遥控操作，仅需人工手持遥（yáo）控器即可控制机器人高空除锈作业，简单方（fāng）便、灵活更加（jiā）安全；
4、真空抽排固液分离系统可将剥离（lí）下的废弃物及时回（huí）收并进行分离，不易发生反锈现象；将除锈过（guò）程中污水和漆渣全部被（bèi）回收到地面处理（lǐ）设备中，漆渣自动装袋，污水经过滤、达到排放标准排掉，更加（jiā）符合环保（bǎo）要求；
5、爬壁机器人作业过程中，机器（qì）人作业发生意外脱（tuō）落或结（jié）束工作离场时，安（ān）全吊索机构自（zì）动保护（hù）机器（qì）人不（bú）会发生坠落受损。
6、可（kě）搭载超高压水清洗机构、喷涂（tú）或喷砂工具，实现除漆和再喷（pēn）涂同步作业，多功（gōng）能搭载机制、有效降低企业投（tóu）入成本（běn）。
总的来说，德（dé）高洁储罐除锈爬壁机器人（rén），采用爬（pá）壁机（jī）器人搭载超高压水除锈设备、自动化（huà）系统的技术，将高压水（shuǐ）射流除锈、真空抽排固液分离系（xì）统、爬壁机器人作业于一体，通过人工地面手持遥控控制的形式操作爬壁机（jī）器人灵活（huó）除锈（xiù），利（lì）用超高压水射流快速高质量除锈的同时，保持在除锈的过程中不仅无粉尘、而且看不到（dào）水，实现（xiàn）所到之处，斑（bān）斑锈迹一扫而光，真正做到实现“即（jí）除即干”不返锈（xiù）的除锈目的，与（yǔ）传统储罐（guàn）除锈方（fāng）式相比（bǐ），www.91洁储（chǔ）罐除锈（xiù）爬壁机器人减少人工成本、降低劳动强度、提高储罐除锈效率、质量、减少喷砂除（chú）锈（xiù）中产生沙尘对环（huán）境及人（rén）体健康的影响。
受我国科技发展、劳（láo）动成本不断上涨、环保意识提高等多方面影响，人工喷砂（shā）除锈已经与环境保护、以人为本等多方面发展（zhǎn）要求相悖，以爬壁机器人搭载超高压水射流机构，利用超（chāo）高压水射流的冲击剥离作用实现对储（chǔ）罐外壁除锈的方式，因（yīn）自（zì）动化程度高、人工成本投入少、污染程度小等优势逐渐被广泛关注。但受限于储罐结构，使除锈爬壁机器人的作业具（jù）有一定的约束，通过对罐（guàn）体（tǐ）结构（gòu）分析，结合超高压水射流除锈的特点，按照简单实用的原则，爬壁机（jī）器人应满足以下设计要（yào）求：
1、储罐直径为12~22米，高度（dù）为9~18米甚至更高，直径和高（gāo）度参数变化范围较大，爬壁机（jī）器人须具备良好的壁面适应能力，以适应在具有曲面的罐体表面作业（yè）。
2、爬壁机（jī）器人在进行超高压水射流除锈作业时，需承载100~280MPa，30L/min的超高压水反作用力附壁爬行，所以机器人不仅需要可（kě）靠吸附能力，同（tóng）时不能牺牲爬行的灵活性。
3、爬壁机器人爬至20米高空作业时，所（suǒ）拖线缆、高压软管及回收废水管中的水介质重达30Kg，爬壁机器（qì）人须具备一定（dìng）的负载作业能力。
4、爬壁机器人在（zài）爬至储罐拼接处时，罐壁有（yǒu）3~5mm高的钢板搭接焊缝，所以爬壁机器人应（yīng）具备一定的越障能力，而且越焊缝（féng）时吸附（fù）稳定，不至于有脱落（luò）的（de）风险，仍能进行超（chāo）高压水射流除锈作业。
5、爬壁机器人利用高压水射流除锈，水环境是不可避免的，为保障爬壁机（jī）器人不会出现漏水，需具备良好的防水密封性能。
6、同样由于高压水（shuǐ）射（shè）流清洗，为（wéi）避免储罐表面废水横流，造成（chéng）返锈及二次污染，储（chǔ）罐除锈爬壁机器人需做好废水、废渣回收（shōu）问（wèn）题（tí）。
结合上述设计要求，机（jī）器人只有在各方面做到标准化才（cái）能呈（chéng）现出良好的作业效（xiào）果，德（dé）高洁结合储罐实际作业场景及除锈清洗需求，对储罐高压（yā）水除（chú）锈爬壁（bì）机器人（rén）的吸附能力、负载能力、移动能力、控制功能、高压水除锈、废水回（huí）收等方面的设计、研究、实（shí）验，完成了（le）对储罐除锈（xiù）爬壁机器（qì）人整机的设计，为石化企业提供一套能够（gòu）代替人（rén）工高空作业，并实现（xiàn）高（gāo）效率、环保、智能的自动化储罐除锈解决方案（àn），德（dé）高储（chǔ）罐除锈爬（pá）壁机器（qì）人凭借自身结构紧凑、功（gōng）能强大、专业技能等方面，彻（chè）底打破（pò）储罐机构对（duì）除锈爬壁机器人作业的限制，具体表现如（rú）下：
1、爬壁机器人（rén）采用磁力和真空吸附相结（jié）合，具有良好的附壁功（gōng）能，使其能够牢牢贴附在储罐外（wài）壁表面，轻松应（yīng）对超高压水除锈的反作用力；
2、四驱底盘驱动方式，负（fù）载（zǎi）和（hé）爬高能力强（qiáng），可携带150~200KG重量作业，移（yí）动速度快，反应灵活，并具有一定的曲面越长能（néng）力，可应（yīng）对罐体、罐（guàn）内、罐顶的除锈清洗作业；
3、机器人可通过便携式控制器遥控操作，仅需人工手持遥（yáo）控器即可控制机器人高空除锈作业，简单方（fāng）便、灵活更加（jiā）安全；
4、真空抽排固液分离系统可将剥离（lí）下的废弃物及时回（huí）收并进行分离，不易发生反锈现象；将除锈过（guò）程中污水和漆渣全部被（bèi）回收到地面处理（lǐ）设备中，漆渣自动装袋，污水经过滤、达到排放标准排掉，更加（jiā）符合环保（bǎo）要求；
5、爬壁机器人作业过程中，机器（qì）人作业发生意外脱（tuō）落或结（jié）束工作离场时，安（ān）全吊索机构自（zì）动保护（hù）机器（qì）人不（bú）会发生坠落受损。
6、可（kě）搭载超高压水清洗机构、喷涂（tú）或喷砂工具，实现除漆和再喷（pēn）涂同步作业，多功（gōng）能搭载机制、有效降低企业投（tóu）入成本（běn）。
总的来说，德（dé）高洁储罐除锈爬壁机器人（rén），采用爬（pá）壁机（jī）器人搭载超高压水除锈设备、自动化（huà）系统的技术，将高压水（shuǐ）射流除锈、真空抽排固液分离系（xì）统、爬壁机器人作业于一体，通过人工地面手持遥控控制的形式操作爬壁机（jī）器人灵活（huó）除锈（xiù），利（lì）用超高压水射流快速高质量除锈的同时，保持在除锈的过程中不仅无粉尘、而且看不到（dào）水，实现（xiàn）所到之处，斑（bān）斑锈迹一扫而光，真正做到实现“即（jí）除即干”不返锈（xiù）的除锈目的，与（yǔ）传统储罐（guàn）除锈方（fāng）式相比（bǐ），www.91洁储（chǔ）罐除锈（xiù）爬壁机器人减少人工成本、降低劳动强度、提高储罐除锈效率、质量、减少喷砂除（chú）锈（xiù）中产生沙尘对环（huán）境及人（rén）体健康的影响。
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