CR4D船舶除（chú）鏽爬壁機器人行走糾偏（piān）和姿態調（diào）整

近年來，我國在重工業方（fāng）麵取得了輝煌的發展，在船舶方麵，已經可以自行研發生產排水量達350000噸以上（shàng）的遠洋輪船。這種遠洋巨輪外殼有著超大型的（de）鋼鐵立麵，在長（zhǎng）時間運行後，除鏽問題也伴（bàn）隨而（ér）來。目（mù）前（qián）人工噴砂除鏽是船廠廣泛使用的手段，過程繁瑣且效率較（jiào）低，對周邊環境汙染（rǎn）嚴重，危（wēi）險係數也高（gāo）居不下，而且工人容易得矽肺病和（hé）眼疾。
 
隨著工業科技不斷更新換代（dài），超高壓水技術得以逐步應用（yòng）各大領域，我公（gōng）司（sī）針對船舶外立麵除（chú）鏽難的問題開（kāi）發了超高壓水（shuǐ）除鏽（xiù）爬壁機器人，最（zuì）初的第一代除鏽爬壁機器人問題較（jiào）多，例（lì）如除（chú）鏽爬壁機器人在立麵上進行水平行走時容易出（chū）現（xiàn）的位（wèi）置偏移和姿態傾斜問題，針（zhēn）對這種（zhǒng）問題我們設計出一種基於PID算法的糾偏（piān）控製係統（tǒng），優化了除鏽爬壁機（jī）器（qì）人在立麵（miàn）上行走過程（chéng）中的（de）位姿問題，改善並提高了除鏽質量和效率。

CR4D船舶除鏽爬壁機器人控（kòng）製係統：

CR4D船舶除鏽爬壁機器（qì）人控製係統主要包括PLC主控單元、驅動單元、傳感單元、觸摸屏、無線遙（yáo）控單元、雲（yún）台單元以及除鏽盤（pán）單元等。

PLC主（zhǔ）控單（dān）元作為核心，通過CAN總線可快速並準確的控製電機動作及讀取返回的編碼器信息（xī），通過RS-485控製（zhì）雲台動作、與無線遙控（kòng）器通訊以及經過DAM模塊接受激光傳感器返回的信息等組成一個近乎閉（bì）環的控製係統。操作人員可以（yǐ）通過無線控製器或觸摸屏操控（kòng）機器人動作。安裝在車身上（shàng）的激光傳（chuán）感（gǎn）器將信息返回至（zhì）PLC，經過計算分析得出當前車體的狀態，並且下達（dá）下一步指令，對車體的姿（zī）態和位置進行調整，達（dá）到機器人行走糾偏的目的。
 
但實際應用時發現（xiàn），除鏽機器人（rén）在行走時隨著前進距（jù）離的增大，機器人的姿態發生（shēng）傾（qīng）斜並且位置相對於機器人初始縱軸線也有一定的偏差，而（ér）且隨著行進距離的增大，偏差愈發明顯。這種現象導致除鏽線路大幅（fú）度變動。

為了解決這種現象，我們將除鏽機器人兩個驅動輪動作由（yóu）PLC控製進行，糾（jiū）偏（piān）過程中將左輪速度設為定值，單獨（dú）控製右輪的速度進行調整除鏽機器人的位置與姿態。PLC作為控製除鏽爬壁機器人的核心單元，通過接收激光傳感器返（fǎn）回的信息，求得機器人的位姿偏差值，從而控製右（yòu）輪（lún）驅動電機的速度。船舶除鏽爬壁機器人糾偏（piān）控製係統在增量式PID算法的基礎上融合了設計模糊控製器思路，在機器人發生位姿傾斜時，糾偏控製係統響應（yīng）更加穩定，抗（kàng）幹擾性也有所加強，能夠更加穩定的以比較好的（de）速度進（jìn）行糾偏控製，目前我們的機器人（rén）已（yǐ）升級到第四代產品，產品已在各大船廠穩（wěn）定運行。