船體除鏽（xiù）機器人結構設計

遠洋船舶需常（cháng）年在大海中航行，必然會受（shòu）到海水（shuǐ）腐蝕（shí），後經空氣氧化形成鏽。無論是大型、中型還是（shì）小（xiǎo）型船舶，船（chuán）體（tǐ）鏽蝕都是巨大危害（hài），如果不采（cǎi）取防鏽措施，用不了幾年就會（huì）因鏽蝕而報廢。因此（cǐ）要想使船舶營運的時間長久（jiǔ），必（bì）須要定期進行除鏽保養。

目前人工噴砂除鏽是船廠廣泛使用的手段，過程繁瑣且（qiě）效率較低，對周邊環（huán）境汙染嚴重（chóng），危險係數（shù）也高居不（bú）下，而且工人容易得矽肺病和眼疾。隨著工業科技不斷更新（xīn）換代，超（chāo）高壓水技術得以逐步應用各大領域（yù），我公司針對船舶外立麵除鏽難的問題開發（fā）了超高壓水除鏽爬壁機器人（rén），船舶除鏽機器人利（lì）用磁性（xìng）金屬與磁體之間的吸附（fù）力，使機器人吸附在金屬表麵。其是一種精（jīng）度高、可控製運行的自動化機械裝置，可代替人（rén）類在一些環境惡劣或者對人健康有損害（hài）的環境中工作（zuò）‚，如船舶除鏽、測厚和噴漆等。它可以節約人力資源‚，提高工作效率‚，降低工人工（gōng）作勞動強度‚。

一、除鏽（xiù）機器人結構

船舶除鏽機器人（rén）主要（yào）由電機、減速器、鏈輪、鏈條和框架等組成（chéng）。機器人的本體采用磁力和真空吸附相結合實現，單元吸附塊內嵌有稀土永（yǒng）磁體，本體在工作時‚不僅要求能夠前進後退‚而且要（yào）求（qiú）能進行轉向。采用（yòng）兩個電機提供動力可以通過控製各個電機的不同運轉狀態來實（shí）現自由轉向或原地繞圈。

二、步進電機選擇

步進電機是一種將電脈衝（chōng）轉化為（wéi）角位（wèi）移的執行機構。現在（zài）比較常用的步進電機包括反應式
步進電機（VR）、永磁式步進電機（PM）、混合式步進電機（HB）和（hé）單相式步進電機等。混合（hé）式步（bù）進電（diàn）機是同時兼（jiān）有反應式和永磁式兩種步進電機優點的新型控製電機。
 
船舶除鏽機器人係統（tǒng）設計（jì）中‚的驅動設計相當重要。作（zuò）為整個係統載體動作靈活‚才能使執行（háng）機構能順利完成指定的工作。