大型儲罐除鏽爬壁機器人（rén）的主要技術要求及對應措（cuò）施

隨著石油（yóu）化工行業的大規模發展（zhǎn），用於原油、原油煉製等（děng）石化（huà）產品存儲的儲罐在數量、體積方麵在不斷的（de）擴增，這（zhè）些儲罐在投入（rù）使（shǐ）用前（qián）、使用後的維護工作中，均需要對其外壁進行除鏽、防腐（fǔ）作業。以往多普遍采用沿儲罐外壁搭設腳（jiǎo）手架，工人在腳手架上手持噴砂槍的除（chú）鏽方式，人工（gōng）噴砂除鏽優勢（shì）在於噴砂過後的壁麵粗糙度等（děng）級較（jiào）好，有利於後續塗料附著在罐壁上；缺點在於不僅對自然（rán）環境與工人（rén）健（jiàn）康（kāng）危害巨大，而且存（cún）在勞動強度大、施（shī）工周期長、安（ān）全性差等問（wèn）題。

受我國科技發展、勞動成本不斷上漲、環保意識提（tí）高等多方麵影響，人工噴砂除鏽已經與環境保護、以人為本等多方麵發展要求相悖，以爬壁機器人搭載超高壓水射（shè）流機構，利用（yòng）超高壓水射流的衝擊剝離作用實現（xiàn）對儲罐外壁（bì）除鏽的方式，因自動化程度高、人工成本投入少、汙染程度小等優（yōu）勢逐漸被廣泛關注。但受限於儲罐（guàn）結構，使除鏽（xiù）爬壁機器人的作業具有一定的約束，通過對罐體結構分析（xī），結合超（chāo）高（gāo）壓水射流除鏽的特點，按照簡單（dān）實用的（de）原則（zé），爬壁（bì）機器（qì）人應（yīng）滿足以下（xià）設計要求（qiú）：
 
1、儲罐直徑為12~22米，高度（dù）為9~18米甚至更高，直徑和高（gāo）度參數變化範圍較大（dà），爬壁機器人須具備良（liáng）好的壁麵適應能力（lì），以適應在具有曲麵的罐（guàn）體表麵作業（yè）。

2、爬壁機器人在進行超高壓水射（shè）流除鏽作業時（shí），需承載100~280MPa，30L/min的超高壓水（shuǐ）反（fǎn）作用力附壁爬（pá）行，所以機器人不僅需要可（kě）靠吸附能（néng）力（lì），同時不能犧牲爬行的靈活（huó）性。

3、爬壁機器人爬至20米高空作業時，所拖線纜、高壓軟管及回收廢水管中（zhōng）的水介質重達（dá）30Kg，爬壁機器（qì）人須具備一（yī）定的負載作業能力（lì）。

4、爬壁機器人在爬至儲罐拚（pīn）接處時，罐壁有3~5mm高（gāo）的鋼板搭接焊（hàn）縫，所以爬壁機器人應具備一定的越障能力，而且越焊縫時吸附穩定，不至於有脫落的風險，仍（réng）能（néng）進行超高（gāo）壓水射流除鏽作業。

5、爬壁機器人利用高壓水射流除鏽，水環境是不（bú）可避免的，為保障爬壁機器人不會出現漏（lòu）水，需具備良好的防水密封性能。

6、同樣由於高壓水射流清（qīng）洗，為避免儲罐（guàn）表麵廢水橫流，造成返鏽及二次汙染，儲罐除鏽爬壁機器人（rén）需做好（hǎo）廢水、廢渣回收問（wèn）題。

結合上述設計要求，機器人隻有在各方（fāng）麵做到標準化才能（néng）呈（chéng）現出良好的作業效果（guǒ），www.91潔結合儲（chǔ）罐實際作業場景及除鏽清洗需求，對儲罐高壓水除鏽爬壁機器人（rén）的吸附能力、負載能力、移動能力、控製功能、高壓水除鏽（xiù）、廢水回收等方麵的設計、研究、實驗，完（wán）成了對儲罐除鏽爬壁機器人整機的設計，為石化企業提供一套能夠代替人（rén）工高空作（zuò）業，並實現高（gāo）效率、環（huán）保（bǎo）、智能的自動化儲罐除鏽解決方案，www.91儲罐除鏽爬壁機器人（rén）憑借自身結（jié）構緊湊、功能強大、專業技能等方麵，徹（chè）底打破儲罐機構對除鏽爬壁機器人作業的限製，具體表現如下（xià）：
 
1、爬壁機器人采（cǎi）用磁力和真空吸附（fù）相結合，具有良好的附壁功能，使其能夠牢（láo）牢貼附在儲罐外壁表麵，輕鬆應對超高（gāo）壓水除鏽的反（fǎn）作用力；

2、四驅底盤驅動（dòng）方式，負載和爬高能力強，可攜帶150~200KG重量作業，移動速度快，反應（yīng）靈活，並具有一定的曲麵越長（zhǎng）能力，可應對罐體、罐（guàn）內、罐頂的除鏽清洗作業（yè）；

3、機（jī）器人可通過便攜式控製器遙控操作，僅需人工手持遙（yáo）控器（qì）即可（kě）控製機器人高空除（chú）鏽作業，簡單方（fāng）便、靈活更加安全；

4、真空抽（chōu）排固液分離係統可將剝離下的（de）廢棄（qì）物及時回收並進行分離，不易發生反鏽現象；將除鏽過程中汙水和漆渣全部被回收到地麵處理設備中，漆渣自動裝袋，汙水經（jīng）過濾、達（dá）到排（pái）放標準排掉，更加符合環保要（yào）求；

5、爬壁機（jī）器人作（zuò）業過程中，機器人（rén）作業發生意外脫落或結（jié）束工作離場時，安全吊索（suǒ）機構自動保護機器人（rén）不會發生墜落受損。

6、可搭（dā）載超高（gāo）壓水清洗機構、噴塗或噴砂工具，實現除漆和再（zài）噴塗同步作業，多功能搭（dā）載（zǎi）機製、有效降低企業投入成本（běn）。

總（zǒng）的來說，www.91潔儲罐除鏽爬壁機器人，采用爬壁機器人搭載超高（gāo）壓水除鏽設（shè）備、自動化係統的技術，將高壓水射流（liú）除鏽、真空抽排固液分離係統、爬（pá）壁機器人作業於一體，通過人工地麵手持遙控控製（zhì）的形式操作爬壁機器人（rén）靈活除鏽，利用超高壓水射流快速高質（zhì）量除鏽的同（tóng）時，保（bǎo）持在除鏽的過程中不僅無（wú）粉塵、而（ér）且看不到水（shuǐ），實（shí）現所到之處，斑斑（bān）鏽跡一（yī）掃而光，真正做到實現“即除即幹”不返鏽的（de）除鏽目的，與傳（chuán）統儲罐除鏽方式相比，www.91潔儲罐除鏽爬壁機器人（rén）減少人工成本、降低勞動強度、提高（gāo）儲罐除（chú）鏽效（xiào）率、質量（liàng）、減少（shǎo）噴砂除鏽中產（chǎn）生沙塵對環境（jìng）及人體（tǐ）健康的影響。